毛绒玩具熊的历史由来已久，早在十九世纪末，就已经有玩具熊的踪迹出现。1880年，柏林当地最受欢迎的玩具就是一只站在四轮上的木制熊（on allfours是一种可以拉着四处走的玩具车），同一时期，在莫斯科当地的酒吧，也流行一种由自动发条制造的饮酒熊（DrinkingBear，上了发条的熊玩具，除了可以拿着酒瓶把酒倒在酒杯里喝掉外，还会抽烟和跳舞），这种会自动饮酒的玩具熊，在当时非常新奇和受欢迎。现在最著名的玩具熊制造公司史泰福（Steiff）在1893年时，也曾经制作过一些直立式、鼻子上嵌有铁链的非布偶熊玩具，不过这些还未经过这一百多年时间洗礼的玩具熊，是以写实的形象出现的，不但在视觉上比较逼真，在触觉上也较为沉重和坚硬，要发展成为现在所认知的四肢可转动的毛绒熊模样，还要经过长久的许多材质、填充物和外型的演变。